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フィードバック制御とフィードフォワード制御
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1.フィードバック制御とは、
PID制御を用いた調節計は、「温度」「流量」「圧力」・・・などを望んでいる値に自動的に制御する計器であることはご存じの事と思います。
では、調節計はどのような手順で自動調節を行っているのでしょうか?
図1のような加熱ヒータ付きの「被加熱物」を「室温:T0」から「ある温度:Tset」に制御する場合を例に考えてみましょう。
温度制御の対象となる「被加熱物」を、以降では「制御対象」と呼ぶことにします。

図1
   制御対象の温度を測定するために内部に「温度センサ」を埋め込み、さらに、ヒータに電力を供給する「電力操作器」と「温度調節計」を用意して、図2のように接続し制御させることにします。

図2
   これにより温度調節計は、以下の(1)~(4)の手続きを繰り返して制御対象の温度を設定温度となるように制御を行います。
 (1) 制御対象の温度:PVを測定し、「PV」と「設定温度:Tset」との温度差を計算します。
 (2) この温度差に応じて、ヒータに供給するべき電力量を計算し電力操作器に計算結果を出力します。
 (3) 電力調整器は、温度調節計からの出力値に応じた電力をヒータに供給します。
 (4) ヒータに電力が供給されることにより、

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、制御対象の温度が変化します。
このような、 「温度の計測」 → 「制御演算」 → 「操作量(操作出力値)の出力」 → 「温度の変化」 → 「温度の計測」 → ・・・
という閉じたループにより制御を行いますが、この閉じたループを「閉ループ制御(closed loop control)」といい、閉ループを作り加えた操作量(操作出力値)の結果にあたる”温度変化”を帰還(feed back)して制御する方法を「フィードバック制御(FB制御)」と呼んでいます。

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2.フィードバック制御の優れているところ.
このようにフィードバック制御は、現在の温度状態を検出してから出力量を決定するという方法で制御を行いますので、例えば
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